Yüksek serbestlik dereceli mekatronik sistemlerin tasarımı ve kontrolü

Abstract

Bu çalışmada insansı kol yapısına sahip bir robotik sistemde en uygun mafsal yörüngelerinin oluşturulması ve bu yörüngelerin yüksek hassasiyetli takibine yönelik yöntemler araştırılmış ve uygulanmıştır. Çalışmada ele alınan sistemin analiz ve denetimi mekatronik tasarım yaklaşımı ile gerçekleştirilmiştir. Robot ileri kinematiğinin tanımlanmasında bu tür çalışmalarda yaygın olduğu üzere Denavit-Hartenberg Yaklaşımı'ndan yararlanılmış, robot dinamiği Lagrange-Euler denklemi ile ifade edilmiştir. Robotun dinamik modellemesi, denetleyici tasarım ve analizleri MATLAB/Simulink ve Simmechanics ortamlarında yürütülmüştür.

An optimum joint space trajectory approach and a highly sensitive control methodology for an anthropomorphic industrial robot are the aim of this study. Idea of Mechatronics is adopted for the stages of development. Robot forward kinematics is identified by Denavit Hartenberg Convention. Independent joint trajectories are calculated by the principles of inverse kinematics. Lagrange Euler Equation took place in order to achieving the dynamics formulation of the mechanism. Visual modeling, control design and simulations are carried out on the Matlab/Simulink and Simmechanics platforms.