PID denetleyicilerinin farklı yaklaşımlarının incelenmesi ve gerçeklenmesi

Abstract

Bu çalışmada, endüstride oldukça yaygın bir şekilde kullanılan PID denetleyicilerinin parametrelerinin çevrim dışı (offline) Genetik Algoritma yoluyla bulunması incelenmiştir. Bu yöntemin sonuçları geleneksel yöntemlerden Ziegler-Nichols basamak Cevabı ve Ziegler Nichols Ultimate Gain yöntemleriyle karşılaştırılmış ve sonuçları incelenmiştir. Yazılım ortamı olarak MATLAB kullanılmıştır. Tüm işlemler bilgisayar ortamında yapılarak benzetimi yapılmıştır. Sonuç olarak Ziegler-Nichols basamak cevabı ile bulunan parametreler Genetik Algoritma kullanılarak iyileştirilmiştir. Ayrıca GA, ZN basamak cevabı yönteminin başarısız olduğu ölü zamanlı sistemlerin PID parametrelerini de başarıyla bulabilmiştir.

In this study, extraction of the PID controller parameters via offline Genetic Algorithms has been carried out and results have been compared with other conventional methods. As software environment, MATLAB has been used. All functions can be realized and simulated by software. Finally, Genetic Algorithm produced better results compared to Ziegler Nichols step response AND Ziegler Nichols Ultimate Gain tuning methods. GA also had good performance on finding PID controller parameters of systems which had dead time. However, due to its random structure, sometimes it failed to produce results.