Bu öğeden alıntı yapmak, öğeye bağlanmak için bu tanımlayıcıyı kullanınız: http://hdl.handle.net/11452/31642
Başlık: Developing a motion mechanism for a single module in a self-reconfigurable modular microrobotics system by using external magnetic actuators
Diğer Başlıklar: Kendi kendini konfigüre edebilen bir sistemdeki tekil modül için dış manyetik eyleyiciler kullanılarak hareket mekanizmasının geliştirilmesi
Yazarlar: Dokuyucu, Halil İbrahim
Özmen, Nurhan Gürsel
Çora, Ömer Necati
Anahtar kelimeler: Microrobotics
Self-reconfiguration
External magnetic actuation
Finite element method
Mikro robotik
Kendi kendini konfigüre etme
Dış manyetik tahrik
Sonlu eleman metodu
Yayın Tarihi: 10-Kas-2022
Yayıncı: Bursa Uludağ Üniversitesi
Atıf: Dokuyucu, H. İ. vd. (2022). ''Developing a motion mechanism for a single module in a self-reconfigurable modular microrobotics system by using external magnetic actuators''. Uludağ Üniversitesi Mühendislik Dergisi, 27(3), 1061-1080.
Özet: In microrobotics field, self-reconfigurable modular robots (SRMRs) offer several advantages including adaptation to uneven environments, the capability of handling various sets of tasks, and continuous operation in the case of a malfunction of a single module. The current research direction in self-reconfigurable robotic systems is towards reaching million level number of modules working in coherence by means of locomotion, self-reconfiguration, and information flow. This research direction comes with new challenges such as miniaturizing the modules. One should consider looking for alternative ways of locomotion and self-reconfiguration when dealing with SRMRs having million level number of modules. Externally actuating the modules can be a good alternative to micro SRMRs. In this study, we developed a novel motion mechanism for a single module in a micro SRMR system by using external magnetic actuators. An assembly of elastic microtubes and permanent magnets is attached inside a cube-shaped module and periodic motion of the assembly is applied. The motion of a single microtube with permanent magnets inside is generated by using COMSOL Multiphysics software. The results of the simulations are compared with theoretical values to validate the motion mechanism that is introduced in the study.
Mikro robotik alanında, kendi kendini konfigüre edebilen modüler robotlar (KKMR) düzensiz çevreye uyum sağlayabilme, birçok değişken görevi yerine getirebilme ve tekil modüllerin arızalanması durumunda operasyonu sürdürebilme gibi avantajlar sunmaktadır. Kendi kendini konfigüre edebilen robotik sistemlerdeki son güncel araştırmalar, milyon seviyesinde modül sayısına sahip sistemlerin hareket, kendi kendini konfigüre etme ve bilgi akışı gözetilerek geliştirilmesi yönündedir. Bu araştırma yönelimi beraberinde modüllerin minyatürleştirilmesi gibi sınamalar getirmektedir. Milyon mertebesinde modüle sahip bir KKMR sistemi göz önünde bulundurulduğunda, hareket ve kendi kendini konfigüre etme mekanizmaları için alternatif metotların araştırılması gerekmektedir. Modüllerin dış eyleyiciler ile harekete geçirilmesi mikro KKMR sistemleri için iyi bir seçenek oluşturmaktadır. Bu çalışmada mikro KKMR sistemindeki tekil bir modül için dış manyetik eyleyiciler kullanılarak özgün bir hareket mekanizması geliştirilmiştir. Esnek mikro tüp ve kalıcı mıknatıslardan oluşan bir yapı modülün içerisine yerleştirilmiş ve yapıya periyodik bir hareket uygulanmıştır. Tekil bir mikro tüp kalıcı mıknatıs yapısının hareketi COMSOL Multiphysics yazılımı kullanılarak canlandırılmıştır. Simülasyon sonuçları teorik değerler ile karşılaştırılarak önerilen hareket mekanizmasının doğrulaması gerçekleştirilmiştir.
URI: https://doi.org/10.17482/uumfd.1137071
https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/2512307
http://hdl.handle.net/11452/31642
ISSN: 2148-4147
2148-4155
Koleksiyonlarda Görünür:2022 Cilt 27 Sayı 3

Bu öğenin dosyaları:
Dosya Açıklama BoyutBiçim 
27_3_11.pdf1.58 MBAdobe PDFKüçük resim
Göster/Aç


Bu öğe kapsamında lisanslı Creative Commons License Creative Commons